Rückwärts kannst du gerade mit Hänger eigentlich nicht ohne schleifende Kupplung fahren. Der Rückwärtsgang ist zwar kürzer übersetzt als der 1. aber normalerweise immernoch so lang, dass du mit Standgas schon zu schnell bist.

Die Übersetzungen vom 5E vFL TSI DSG
1. Gang 2,92
2. Gang 1,79
3. Gang 1,14
4. Gang 0,78
5. Gang 0,80
6. Gang 0,64
Rückwärtsgang 3,26
Achsübersetzung 4,77
Skoda Octavia RS - 2013 | Autokatalog - Technische Daten | alle-autos-in.de

Demnach hat man Rückwärts eine Gesamtübersetzung von 3,26*4,77=15,55
Ergibt bei Leerlaufdrehzahl von 750/min: 750/15,55 = 48 Radumdrehungen pro Minute. Rad hat einen Umfang von ca. 2m also hättest du bei einer Leerlauf-Drehzahl von 750/min: 48*2/60=1,6 m/s oder 6 km/h

Das wäre die Geschwindigkeit, die du mindestens fahren müsstest, damit der Gang überhaupt eine Chance hätte, voll einzukuppeln. Wenn die Leerlauf-Drehzahl höher als 750 ist oder das DSG erst bei höherer Drehzahl voll einkuppelt dann erhöht sich diese Mindestgeschwindigkeit.
Also einzige Möglichkeit ist schneller zu fahren aber das ist kaum eine Option. Schrittgeschwindigkeit ist rückwärts mit Hänger schon reichlich schnell.

Theoretische Schaltpunkt TSI (DSG & HS)
TDI ist auch verlinkt. In der unteren Tabelle sieht man die Geschwindigkeit bei der entsprechenden Drehzahl.

Im ersten und zweiten Gang ist bei niedrigen Drehzahlen die Kupplung glaube ich aus Komfortgründen nie komplett geschlossen.

Die DSG Kupplung schwimmt beim RS in Öl, da ist etwas schleifen nicht ganz so wild. Aber auf Dauer wird’s auch nicht ganz so toll sein.