Beim RS steckt das nasse 6-Gang DSG drin, da ist Anfahrrucken leider kein Einzelfall. Nach dem Getriebeölwechsel sollte eigentlich eine Grundeinstellung gemacht werden, damit die Kupplungen neu angelernt werden. Frag mal bei der Werkstatt nach ob das passiert ist. Mit VCDS oder OBDeleven geht das auch selbst, man muss sich aber genau an die Bedingungen halten, Öltemperatur und so. Bleibt das Rucken danach, würde ich Kupplungswerte und Mechatronik auslesen lassen. Eine müde Pendelstütze unter dem Motor kann so ein Rucken übrigens auch verstärken und die kostet nicht viel.